M. U. . Ilyasu, M. Ahmed, S. A. Jalo, A. B. Abdulqadiri, B. S. K. . Ibrahim, and B. U. . Bapetel, “Simplified Sliding Mode Control of a Single-Link Planar Robot ”, Emerg. Technol. Eng. J., vol. 3, no. 1, pp. 63–72, Apr. 2026.